Кентаври – це клас малих тіл, орбіти яких розташовуються між орбітами Юпітера і Нептуна.
Першим відкритим кентавром є (944) Ідальго (1920 рік), хоча власне клас був виділений лише в 1977 році, з відкриттям (2060) Хирона.
Кентаври знаходяться в динамічно нестабільній зоні, оскільки в процесі свого руху по орбіті, вони періодично потрапляють під вплив потужної гравітації планет-гігантів, що викликає обурення їх орбіт. Моделюванням встановлено, що термін перебування малих тіл на орбітах кентаврів в середньому становить кілька мільйонів років. Вважається, що родоначальниками кентаврів є транснептунові об’єкти, які потрапили під вплив гравітації планет-гігантів і в результаті були притягнуті ними на ближчі до Сонця орбіти.
Склад цих тіл розглядається як суміш льоду, замерзлих газів і пилу. На листопад 2012р. виявлено кілька сотень таких тіл, а загальна кількість кентаврів, розміром більше 1 км, оцінюється в кілька десятків тисяч одиниць.
Розташування об’єктів Сонячної системи. Кентаври (помаранчевий колір) лежать всередині пояса Койпера (зелений колір), а також частково за його межами.
Найвідоміші Кентаври
| Назва | Екваторіальний діаметр, км | Велика піввісь, а.о. | Перигелій, а.о. | Апогелій, а.о. | Рік відкриття |
| Хірон (2060 chiron) | 137 ± 5 | 13,710 | 8,449 | 18,891 | 1977 |
| Фол (5145 pholus) | 185 ± 16 | 20,431 | 8,72 | 32,142 | 1992 |
| Нессас (7066 nessus) | 58 | 24,558 | 11,786 | 37,33 | 1993 |
| Асбол (8405 asbolus) | 66 ± 4 | 17,942 | 6,834 | 29,049 | 1995 |
| Харікло (10199 chariclo) | 258,6 ± 10,3 | 15,87 | 13,08 | 18,66 | 1997 |